Détail du document
Modélisation, identification et observation de la dynamique transversale d'un véhicule
Résumé
Le contexte est l'obtention de l'angle de dérive, facteur influant la dynamique latérale du véhicule. La littérature présente trois approches pour l'obtention de l'angle de dérive. Les deux premières se basent sur une corrélation optique et une fusion de données INS/GPS.
[...]
La troisième consiste en l'estimation à partir d'observateurs nécessitant des modèles quantifiés de la dynamique latérale. Après une évaluation des trois principes, la dernière approche a été retenue d'autant plus qu'elle est présentée comme efficace et moins onéreux. Une démarche d'obtention d'observateurs d'état a été réalisée : modélisation/identification de la dynamique latérale à partir de mesures expérimentales. Pour un véhicule de série, nous montrons qu'obtenir un modèle fidèle à la réalité est impossible et nous évaluons l'influence d'un mauvais modèle sur la qualité des observateurs. Nos résultats montrent une estimation peu précise, mais suffisante pour détecter les défauts des capteurs d'un véhicule.The thesis context is the measure of the vehicle sideslip angle, main factor of the lateral behaviour. The literature presents three approaches for the sideslip measurement. The two first are based on an optical correlation and an INS/GPS data fusion. The third consists of the estimation from observers which need a lateral behaviour modelling. After an evaluation of the three principles, the fast approach was adopted more especially as it is presented like effective and cheaper. A step of observers design was carried out: the modelling/identification of laterai dynamics hy using experimental measurements. For a passenger car, we show that a model faithful to reality is impossible and we evaluate the influence of a bad model on the quality of the observers. Our results show a not very précise, but sufficient estimate to detect faults of the sensors of a vehicle.
- Localisation
- Description
- Liens